剣と魔法の世界・ファンタGランド（ファンタジーランド）。遠い昔、そこには「キャッスル」と呼ばれる戦士の種族が存在し、正義の「聖機神軍（せいきしんぐん）と悪の「剛魔神軍（ごうまじんぐん）」に分かれて果てしない死闘を繰り広げていた。しかし、聖なる力・「へポリス」を操る勇者へポリスが自らを犠牲にキャッスルたちを封印。ファンタGランドに再び平穏が戻った。