Tenchi est un des derniers héritiers de la famille royale de Juraï, un peuple vivant à des années-lumière de la Terre. Il y a longtemps, après avoir livré bataille contre un démon, il se retrouve sur terre, accompagné par une princesse et quelques autres personnes de son peuple. Il décide de rester sur Terre pensant que ses ennemis ne retrouveront jamais sa trace... Un homme étrange aux pouvoirs stupéfiants fait alors son apparition et enlève la princesse Aeka...